Em sistemas de controle podemos aplicar vários métodos para determinar os valores dos parâmetros do compensador industrial, sendo que alguns métodos utilizam cálculos mais simplificados e outros mais avançados. Um dado sistemas de primeira ordem com atraso (equação 1), foi constatado que um controlador PI, por meio do teorema do valor final, atende o requisito de anular o erro de offset. Usando o método do lugar das raízes, determine qual o valor do Kp (ganho proporcional) para que o sistema seja criticamente amortecido. (Adote o Controlador C(s) = Kp*(s+0.05)/s e use o método de Padé para a aproximação do tempo morto.)

H(s)=1/(20*s+1)*exp(-2*s)                                       (1)

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• 0,67

• 2,56

• 4,52

• 1,23