Um controlador fornece uma saída cuja taxa de variação é proporcional ao desvio de erro. Esse controlador é do tipo:

• Controlador Derivativo (Modo D).

• Controladores de Ação Integral (modo I).

• Controlador Proporcional-Derivativo (Modo PD).

• Controlador Proporcional (modo P).

• Controlador Proporcional e Integral (modo PI).