Um sistema a ser controlado apresenta uma resposta ao degrau, em malha aberta, com um erro de aproximadamente 2%, para menos, em regime permanente, sem sobrepasso (overshoot) nem oscilações.

Para tentar zerar esse erro em regime permanente, qual deveria ser o controlador para fazer uma realimentação?

• Proporcional-integral (PI).

• Puramente derivativo.

• Proporcional (P).

• Proporcional-integral-derivativo (PID).

• Proporcional-derivativo (PD).