Respostas AVA

Um sistema de controle de posição de braço de robô tem como variável de entrada tensão u(t), dada em volts, e pode ter duas variáveis de saída: velocidade v(t) dada em metros por segundo, e o deslocamento y(t) dado em metros.

O comportamento dinâmico do sistema é dado pela equação diferencial:

Sendo k=1, a=1, b=3 e c=2.

Considerando o sinal de excitação u(t) do tipo degrau unitário, a resposta y(t) será:

$\displaystyle\frac{{1}}{{2}}-{{e}}^{{-{3}{t}}}+\frac{{1}}{{2}}.{{e}}^{{-{2}{t}}}$
$\displaystyle\frac{{1}}{{2}}-{{e}}^{{{t}}}+\frac{{1}}{{2}}.{{e}}^{{{2}{t}}}$
$\displaystyle\frac{{1}}{{2}}-{{e}}^{{{3}{t}}}+\frac{{1}}{{2}}.{{e}}^{{{2}{t}}}$
$\displaystyle\frac{{1}}{{2}}-{{e}}^{{-{t}}}+\frac{{1}}{{2}}.{{e}}^{{-{2}{t}}}$
$\displaystyle{1}-{{e}}^{{-{t}}}+\frac{{1}}{{2}}.{{e}}^{{-{2}{t}}}$

SISTEMAS DE CONTROLE I