Respostas AVA

Um sistema de controle de posição de braço de robô, representado no diagrama de blocos abaixo, tem como variável de entrada tensão u(t), dada em volts, e pode ter duas variáveis de saída: velocidade v(t) dada em metros por segundo, e deslocamento y(t) dado em metros.

O comportamento dinâmico do sistema é dado pela equação diferencial:

$\displaystyle{a}.\frac{{{{d}}^{{2}}{y}{\left({t}\right)}}}{{{\left.{d}{t}\right.}}^{{2}}}+{b}.\frac{{{\left.{d}{y}\right.}{\left({t}\right)}}}{{\left.{d}{t}}}+{c}.{y}{\left({t}\right)}={k}.{u}{\left({t}\right)}$

sendo k=1, a=1, b=5 e c=6.

As funções de transferência a serem inseridas nos blocos para substituir G1(s) e G2(s), e que permitem representar o sistema pelo diagrama de blocos abaixo são, respectivamente:

$\displaystyle\frac{{1}}{{{{s}}^{{2}}+{5}.{s}+{6}}}$ e    $\displaystyle\frac{{s}}{{{{s}}^{{2}}+{5}.{s}+{6}}}$
$\displaystyle\frac{{1}}{{{\left({s}+{2}\right)}.{\left({s}+{3}\right)}}}$ e    $\displaystyle\frac{{s}}{{{\left({s}+{2}\right)}.{\left({s}+{3}\right)}}}$
$\displaystyle\frac{{1}}{{{\left({s}+{2}\right)}.{\left({s}+{3}\right)}}}$ e    $\displaystyle\frac{{1}}{{s}}$
$\displaystyle\frac{{1}}{{{\left({s}+{2}\right)}.{\left({s}+{3}\right)}}}$ e $\displaystyle{s}$
$\displaystyle\frac{{s}}{{{{s}}^{{2}}+{5}.{s}+{6}}}$ e    $\displaystyle\frac{{1}}{{{{s}}^{{2}}+{5}.{s}+{6}}}$

SISTEMAS DE CONTROLE I