Embora o controle PID (Proporcional, Integral, Derivativo) seja muito usado em regulação, eles não são adequados para o seguimento de trajetórias, devido às características dinâmicas dos manipuladores, com grande grau de acoplamento e não linearidades. Para viabilizar o uso de PID nesses casos, deve-se empregá-lo como parte de controladores baseados em modelo. Assinale a alternativa que contém apenas técnicas baseadas no modelo dinâmico.  

• Linearização por realimentação, Controle por lógica fuzzy, Controle baseado em passividade.
• Compensação por alimentação direta, Controle por lógica fuzzy, Controle baseado em passividade.
• Compensação por alimentação direta, Controle por dinâmica direta, Controle por modos deslizantes.
• Linearização por realimentação, Controle por dinâmica inversa, Controle baseado em passividade.
• Compensação por alimentação direta, Controle por lógica fuzzy, Controle baseado em passividade.