A figura abaixo apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle de posição do eixo de um motor dc,  com ganho proporcional Kp, e  seu gráfico do lugar das raízes

 

Apresenta ainda a resposta ao degrau unitário do sistema, para três valores distintos de Kp.

 Tendo como referência as informações fornecidas pela figura, analise as afirmativas:

 I - O aumento de Kp aumenta o amortecimento, podendo causar oscilação do eixo e aumento de overshoot

II - O aumento de Kp aumenta a frequência do sistema, fazendo o eixo oscilar em torno da posição de referência

III - A variação de Kp pode causar variações de posição do eixo com respostas sub, sobre e criticamente amortecidas

IV - O erro de posição do eixo, na resposta ao degrau em regime permanente é nulo, para qualquer valor de Kp

V - Da curva de resposta 1 para a 3, apresentadas no gráfico, o ganho Kp aumentou.

VI- Para que o eixo do motor estabilize na posição de referência mais rápido, é necessário aumentar o valor de Kp

 

 Marque, dentre as opções abaixo, a que contém as afirmativas corretas:

• I, II, III  e IV 

• I, III, e IV 

• I, II, III,  e V 

• II III, e V

• II, III, IV e VI